裝配機(jī)器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備,由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等;控制器一般采用多CPU或多級計算機(jī)系統(tǒng),實現(xiàn)運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。簡介常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手(ProgrammableUniversalManipula-torforAssembly)即PUMA機(jī)器人(最早出現(xiàn)于1978年,工業(yè)機(jī)器人的
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