ABB機(jī)器人維修
服務(wù)項(xiàng)目：控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、電路板、I/O板、示教器、關(guān)節(jié)手腕、減速器、線材等
坤馬維修工程師具有超過十年的ABB機(jī)器人多種型號(hào)維修經(jīng)驗(yàn)，維修能力均能達(dá)到“芯片級(jí)”。具有排除速度快，維修成功率高的優(yōu)勢(shì)。我公司擁有充足的ABB機(jī)器人配件，范圍涵蓋進(jìn)口主流品牌，此外還擁有很多市場(chǎng)上罕見的配件庫(kù)存，部分維修配件來(lái)自于原廠進(jìn)口供給。我們擁有各個(gè)ABB機(jī)器人型號(hào)的電路板示意圖和說明書，為快速、準(zhǔn)確維修打下了良好的基礎(chǔ)。
ABB機(jī)器人維修時(shí)常見的九大故障
1、在什么情況下需要為機(jī)器人進(jìn)行備份？
解析：
①新機(jī)器第一次上電后。
②在做任何修改之前。
③在完成修改之后。
④如果機(jī)器人重要，定期1周一次。
⑤在U盤也做備份。
⑥太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。
2、機(jī)器人維修出現(xiàn)報(bào)警提示信息10106維修時(shí)間提醒是什么意思?
解析：這個(gè)是ABB機(jī)器人智能周期保養(yǎng)維護(hù)提醒。
3、機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應(yīng)該如何處理？
解析：
①重新啟動(dòng)一次機(jī)器人。
②如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。
③重啟。
④如果還不能解除則嘗試B啟動(dòng)。
⑤如果還不行，請(qǐng)嘗試P啟動(dòng)。
⑥如果還不行請(qǐng)嘗試I啟動(dòng)（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）。
ABB機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)開關(guān)電源維修方法
（1）主電源工作原理
IC（3844b）是由內(nèi)部穩(wěn)壓、振蕩脈沖形成、比較、過流檢測(cè)保護(hù)、觸發(fā)電路等組成。Q1（K1413）為電源開關(guān)管。通電時(shí)通過R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經(jīng)IC內(nèi)部穩(wěn)壓）的工作電壓，待開關(guān)電源工作正常后由電源產(chǎn)生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內(nèi)部向8（14）提供+5V基準(zhǔn)電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構(gòu)成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號(hào)。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。+15V電壓經(jīng)R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調(diào)整（自動(dòng)穩(wěn)壓）輸出電壓。觸發(fā)信號(hào)由6（10）腳輸出經(jīng)R7送到Q1的g極控制Q1導(dǎo)通、截止。使高頻變壓器初級(jí)形成交變的電勢(shì)，由高頻變壓器次級(jí)感應(yīng)到的電動(dòng)勢(shì)經(jīng)整流、濾波后輸出直流電壓供負(fù)載使用。R1為Q1的限流電阻并通過R8向3（5）腳提供過流檢測(cè)信號(hào)，檢測(cè)到過流時(shí)IC內(nèi)部封閉觸發(fā)信號(hào)的輸出，以保護(hù)Q1等無(wú)件。D4、C9、R12構(gòu)成抑制電路，抑制線圈兩端產(chǎn)生過高的電動(dòng)勢(shì)。+24V主要供給主板電源和風(fēng)扇電源。在不連接主板時(shí)，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應(yīng)用同類型的拆機(jī)件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時(shí)約10Ω。
（2）主板上電源
其結(jié)構(gòu)、原理與主電源一樣。該電源產(chǎn)生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。（3）上管驅(qū)動(dòng)電源（工作電壓由主電源供給。主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個(gè)6.8Ω電阻；三個(gè)高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個(gè)上管提供驅(qū)動(dòng)電壓。
4、機(jī)器人備份可以多臺(tái)機(jī)器人共用嗎？
解析：不行，比如說機(jī)器人甲A的備份只能用于機(jī)器人甲，不能用于機(jī)器人乙或丙，因?yàn)檫@樣會(huì)造成系統(tǒng)故障。
5、對(duì)于機(jī)器人備份中什么文件可以共享？
解析：如果兩個(gè)機(jī)器人是同一型號(hào)，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進(jìn)行驗(yàn)證方可正常使用。
6、什么是機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)？機(jī)械原點(diǎn)在哪里？
解析：機(jī)器人六個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)固定的機(jī)械原點(diǎn)，錯(cuò)誤的設(shè)定機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)將會(huì)造成機(jī)器人動(dòng)作受限或誤動(dòng)作，無(wú)法走直線等問題，嚴(yán)重的會(huì)損壞機(jī)器人。
7、機(jī)器人50204動(dòng)作監(jiān)控報(bào)警如何解除？
解析：
①修改機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—動(dòng)作監(jiān)控菜單中）以匹配實(shí)際的情況。
②用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。
③減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng)。
8、開機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”？
解析：
①ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。
②點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面，選擇SMB內(nèi)存。
③選擇“高級(jí)”，進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。
④完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”，然后點(diǎn)擊“更新”。
⑤選擇“已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。
9、如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)的速度？
解析：
①在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。
②找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。
③點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒有外加軸則后兩個(gè)不用修改。
④自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。
